Ya, seseorang harus tidur untuk melaksanakan shalat Tahajud.
تھجد berasal dari ھجد (hajada). ھجد (hajada) dan ھجد (hajjada) serta تھجد (tahajjada) memiliki arti yang sama, yaitu (1) ia tidur atau tidur di malam hari atau di penghujung malam; (2) ia tetap terjaga atau tidak tidur atau terjaga di malam hari; (3) ia terbangun dari tidur untuk shalat atau untuk tujuan lain; (4) ia shalat di malam hari. Oleh karena itu, shalat di penghujung malam disebut تھجد (tahajjud). (Lane & Aqrab).
Oleh karena itu, shalat Tahajud menurut bahasa Arab, artinya mengusir kantuk dan kemudian bangun (untuk salat) – Juhud berarti berjuang; yang berarti perjuangan untuk bangun setelah tidur.
Jadi, shalat sunah yang dilakukan setelah bangun tidur disebut shalat Tahajud.
Namun, jika seseorang, karena alasan tertentu, tidak dapat tidur dan ingin bangun serta melaksanakan salat sunah, tidak ada larangan bagi mereka secara syariat.
https://www.alislam.org/question/is-sleeping-necessary-to-offer-tahajjud